Popis předmětu - B3M33MRS

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
B3M33MRS Multirobotické letecké systémy
Role:PV Rozsah výuky:2P+2L
Katedra:13133 Jazyk výuky:CS
Garanti:Saska M. Zakončení:Z,ZK
Přednášející:Báča T., Pěnička R., Saska M. Kreditů:6
Cvičící:Báča T., Krátký V., Petráček P. Semestr:Z

Webová stránka:

https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/mrs/start

Anotace:

Předmět poskytne úvod do problematiky vícemotorových bezpilotních létajících prostředků (UAV). Studenti se seznámí se standardními palubními senzory a s principy odhadu a řízení stavu UAV. Budou diskutovány techniky plánování pohybu, plánování cesty, lokalizace, mapování a průzkumu pro samostatně se pohybující UAV a jejich skupiny. Kromě toho se studenti seznámí s metodikou pro řízení roje více robotů, letu formace UAV a manipulací s prostředím pomocí UAV.

Osnovy přednášek:

1. Autonomní létající systémy, architektury a taxonomie (senzory, aktuátory, aplikace; bezpilotní letadla, vícerotorové helikoptéry, letouny s kolmým startem a přistáním)
2. Vícerotorové helikoptéry: dynamický model, řízení a plánování pohybu
3. Vícerotorové helikoptéry: lokalizace a estimace stavu helikoptéry
4. Mapování a plánování pro bezpilotní letoun
5. Architektury a taxonomie systémů s více roboty (centralizované, decentralizované, distribuované…)
6. Plánování, mapování a explorace prostředí pomocí systémů s více roboty
7. Řízení formací robotů
8. Behaviorální systémy (rojová robotika, biologicky inspirovaná hejna robotů)
9. Kooperativní lokalizace robotů ve skupině
10. Architektury komunikace pro systémy s více roboty a problémy s nimi spojené
11. Detekce poruch leteckých systémů s více roboty, zotavení z poruch
12. Manipulace s objekty a jejich transport pomocí létajících robotů
13. Rozvrhování úloh, konsenzus, kolektivní rozhodování
14. Automatické učení pro více robotů, učení koordinace

Osnovy cvičení:

Studenti vypracovávají praktické úlohy zadané vyučujícími.

Literatura:

Siciliano, B. and Khatib, O. (2016) Springer handbook of robotics. Springer. Topics related directly to multirotor aerial platforms may be studied from Franck Cazaurang Kelly Cohen Manish Kumar (2020) Multi-rotor Platform Based UAV Systems. Elsevier. An overview of swarming approaches can be found in Heiko Hamann (2018) Swarm Robotics: A Formal Approach. Springer. Classical graph-based approaches designed for multi-robot systems can be found in Mesbahi, M. and Egerstedt, M. (2010) Graph theoretic methods in multiagent networks. Princeton University Press.

Požadavky:

Klíčová slova:

Multirobotické systémy, bezpilotní létající prostředky

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
MPKYR_2021 Před zařazením do oboru PV 3


Stránka vytvořena 3.12.2022 17:50:57, semestry: Z/2024-5, L/2021-2, Z,L/2022-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)