Popis předmětu - B3M33MRS
Přehled studia |
Přehled oborů |
Všechny skupiny předmětů |
Všechny předměty |
Seznam rolí |
Vysvětlivky
Návod
| B3M33MRS | Multirobotické letecké systémy | ||
|---|---|---|---|
| Role: | PV | Rozsah výuky: | 2P+2L |
| Katedra: | 13133 | Jazyk výuky: | CS |
| Garanti: | Saska M. | Zakončení: | Z,ZK |
| Přednášející: | Báča T., Pěnička R., Saska M. | Kreditů: | 6 |
| Cvičící: | Báča T., Novák F., Petráček P. | Semestr: | Z |
Webová stránka:
https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/mrs/startAnotace:
Předmět poskytne úvod do problematiky vícemotorových bezpilotních létajících prostředků (UAV). Studenti se seznámí se standardními palubními senzory a s principy odhadu a řízení stavu UAV. Budou diskutovány techniky plánování pohybu, plánování cesty, lokalizace, mapování a průzkumu pro samostatně se pohybující UAV a jejich skupiny. Kromě toho se studenti seznámí s metodikou pro řízení roje více robotů, letu formace UAV a manipulací s prostředím pomocí UAV.Osnovy přednášek:
| 1. | Autonomní létající systémy, architektury a taxonomie (senzory, aktuátory, aplikace; bezpilotní letadla, vícerotorové helikoptéry, letouny s kolmým startem a přistáním) | |
| 2. | Vícerotorové helikoptéry: dynamický model, řízení a plánování pohybu | |
| 3. | Vícerotorové helikoptéry: lokalizace a estimace stavu helikoptéry | |
| 4. | Mapování a plánování pro bezpilotní letoun | |
| 5. | Architektury a taxonomie systémů s více roboty (centralizované, decentralizované, distribuované…) | |
| 6. | Plánování, mapování a explorace prostředí pomocí systémů s více roboty | |
| 7. | Řízení formací robotů | |
| 8. | Behaviorální systémy (rojová robotika, biologicky inspirovaná hejna robotů) | |
| 9. | Kooperativní lokalizace robotů ve skupině | |
| 10. | Architektury komunikace pro systémy s více roboty a problémy s nimi spojené | |
| 11. | Detekce poruch leteckých systémů s více roboty, zotavení z poruch | |
| 12. | Manipulace s objekty a jejich transport pomocí létajících robotů | |
| 13. | Rozvrhování úloh, konsenzus, kolektivní rozhodování | |
| 14. | Automatické učení pro více robotů, učení koordinace |
Osnovy cvičení:
Studenti vypracovávají praktické úlohy zadané vyučujícími.Literatura:
Siciliano, B. and Khatib, O. (2016) Springer handbook of robotics. Springer. Topics related directly to multirotor aerial platforms may be studied from Franck Cazaurang Kelly Cohen Manish Kumar (2020) Multi-rotor Platform Based UAV Systems. Elsevier. An overview of swarming approaches can be found in Heiko Hamann (2018) Swarm Robotics: A Formal Approach. Springer. Classical graph-based approaches designed for multi-robot systems can be found in Mesbahi, M. and Egerstedt, M. (2010) Graph theoretic methods in multiagent networks. Princeton University Press.Požadavky:
Klíčová slova:
Multirobotické systémy, bezpilotní létající prostředkyPředmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
| Plán | Obor | Role | Dop. semestr |
| MPKYR_2021 | Před zařazením do oboru | PV | 3 |
| Stránka vytvořena 19.4.2024 15:50:39, semestry: Z,L/2023-4, Z/2024-5, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů | Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336) |