Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod

---

B3B33ROB	Robotika
Role:	P, PV	Rozsah výuky:	2P+2L
Katedra:	13133	Jazyk výuky:	CS
Garanti:		Zakončení:	Z,ZK
Přednášející:		Kreditů:	5
Cvičící:		Semestr:	Z

Webová stránka:

https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/B3B33ROB

Anotace:

Předmět je úvodem do průmyslové robotiky s důrazem na průmyslové roboty a manipulátory. Podrobně se probírá kinematika robotů. Absolvent by měl být schopen navrhnout či vybrat řídicí systém robotu, naprogramovat průmyslového robota a kompletně ho začlenit do robotické buňky.

Cíle studia:

Cílem předmětu je seznámit studenty s průmyslovými roboty a manipulátory, jejich konstrukcí, kinematikou, statikou a řízením. Předmět koncipován pro odborníky, kteří mají být schopni robota řídit, navrhnout jeho elektroniku a konzultovat kinematické řešení. Důraz je kladen na schopnost implementovat geometrický popis robotu v programovacím jazyku.

Osnovy přednášek:

1.		Robotika, obsah robotiky, různé přístupy k robotice, průmyslový robot.
2.		Geometrie robotů, terminologie, počet stupňů volnosti (DOF), struktura manipulátorů.
3.		Souřadnicové systémy, transformace souřadnic.
4.		Reprezentace rotace a posuvu. Kvaterniony. Homogenní souřadnice.
5.		Kinematika sériového a paralelního robotu, kloubové a kartézské souřadnice, přímá a inverzní kinematická úloha.
6.		Denavitova-Hartenbergova notace.
7.		Inverzní kinematická úloha a její řešení pro 6 DOF robot se sférickým kloubem.
8.		Diferenciální kinematika, Jakobiho matice manipulátoru. Singulární stavy robotu.
9.		Přesnost, opakovatelnost v robotice. Statika robotu.
10.		Elektrické pohony (robotů).
11.		Hydraulické a pneumatické pohony (robotů).
12.		Řízení průmyslového manipulátoru. Zpětná vazba v robotice.
13.		Přímá dynamická úloha, inverzní dynamická úloha (na úrovni formulace úlohy)
14.		Kinematický popis praktického robotického pracoviště - příklad.

Osnovy cvičení:

Cvičení budou formou jednak řešení praktické úlohy na malém průmyslovém robotu a jednak formou programování úloh, které budou automaticky hodnoceny. Kontaktní cvičení pak budou ukazovat příklady postupu řešení a odpovídat na dotazy, které vzniknou při řešení úloh.

Literatura:

Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control, 2010, ISBN-13: 978-1441917492

Požadavky:

Lineární algebra, základy matematické analýzy, geometrie a fyziky v rozsahu předmětů akreditovaného programu KYR bakalář. Literatura těchto předmětů.

Klíčová slova:

Robotika, kinematika, řízení robotů

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán	Obor	Role	Dop. semestr
BPKYR_2016	Před zařazením do oboru	P	5
BPBIO_2018	Před zařazením do oboru	PV	–

---

Stránka vytvořena 2.12.2024 12:51:19, semestry: L/2024-5, Z/2025-6, Z/2024-5, L/2023-4, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů

Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)