Popis předmětu - B3M33HRO

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
B3M33HRO Humanoidní roboti
Role:PV Rozsah výuky:2P+2C
Katedra:13133 Jazyk výuky:CS
Garanti:Hoffmann M. Zakončení:Z,ZK
Přednášející:Hoffmann M. Kreditů:6
Cvičící:Hoffmann M., Chaloupecký T., Khoury J., Patni S., Rustler L. Semestr:L

Webová stránka:

https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/hro/start

Anotace:

Předmět se zaměřuje na “robotiku orientovanou na člověka”: humanoidní roboty a interakci člověka s robotem. Motivací je vize robotů jako asistentů či společníků v domácnostech. Kurz uvádí do technologie humanoidních robotů se specifickými výzvami a příležitostmi: (i) design, přímá a inverzní kinematika, (ii) vnímání více smysly - zrak, hmat, sluch, propriocepce, inerciální senzory, apod., (iii) chůze a udržení rovnováhy, (iv) uchopování. Druhá část předmětu se soustředí na interakci člověka s robotem (human-robot interaction, HRI), což zahrnuje jak fyzickou interakci (bezpečnost, kolaborativní robotika), tak kognitivní/sociální interakci - jak navrhnout roboty a jejich chování tak, aby bylo pro lidi přijatelné a přirozené.

Osnovy přednášek:

1. Humanoidní roboti - motivace a historie.
2. Humanoidi - design, přímá a inverzní kinematika.
3. Humanoidi - diferenciální kinematika, inverzní dif. kinematika, singularity, manipulabilita, gaze control.
4. Ukázky v laboratoři.
5. Multimodální vnímání a autokalibrace.
6. Chůze a rovnováha.
7. Uchopování.
8. Interakce člověka s robotem - Úvod, fyzická interakce a sociální interakce.
9. Fyzická interakce I - Bezpečnostní normy. Monitorování rychlosti a vzdálenosti.
10. Fyzická interakce II - Omezení výkonu a síly.
11. Sociální interakce člověka s robotem I.
12. Sociální interakce člověka s robotem II.
13. Reaktivní řízení a plánování pohybu pro prostředí s lidmi.
14. Vtělená umělá inteligence, vývojová robotika.

Osnovy cvičení:

Studenti budou pracovat na řešení zadaných projektů.

Literatura:

Nenchev, D. N., Konno, A., & Tsujita, T. (2018). Humanoid robots: Modeling and control. Butterworth-Heinemann. Dostupná coby e-kniha přes knihovnu ČVUT. Volitelná literatura Goswami, A., & Vadakkepat, P. (Eds.). (2019). Humanoid robotics: A reference. Springer. Bartneck, C., Belpaeme, T., Eyssel, F., Kanda, T., Keijsers, M., & Šabanović, S. (2020). Human-robot interaction: An introduction. Cambridge University Press.

Požadavky:

Orientace v programovacím jazyce Python. Doporučená znalost základů kinematiky robotů.

Klíčová slova:

Humanoidní roboti, interakce člověka s robotem

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
MPKYR_2021 Před zařazením do oboru PV 2
MPBIO1_2018 Bioinformatika PV


Stránka vytvořena 18.6.2024 07:51:17, semestry: Z,L/2023-4, Z/2024-5, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)