Popis předmětu - BE3M33HRO

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
BE3M33HRO Humanoidní roboti
Role:PV Rozsah výuky:2P+2C
Katedra:13133 Jazyk výuky:EN
Garanti:Hoffmann M. Zakončení:Z,ZK
Přednášející:Hoffmann M. Kreditů:6
Cvičící:Hoffmann M., Chaloupecký T., Khoury J., Patni S., Rustler L. Semestr:L

Webová stránka:

https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/hro/start

Anotace:

Předmět se zaměřuje na “robotiku orientovanou na člověka”: humanoidní roboty a interakci člověka s robotem. Motivací je vize robotů jako asistentů či společníků v domácnostech. Kurz uvádí do technologie humanoidních robotů se specifickými výzvami a příležitostmi: (i) design, přímá a inverzní kinematika, (ii) vnímání více smysly - zrak, hmat, sluch, propriocepce, inerciální senzory, apod., (iii) chůze a udržení rovnováhy, (iv) uchopování. Druhá část předmětu se soustředí na interakci člověka s robotem (human-robot interaction, HRI), což zahrnuje jak fyzickou interakci (bezpečnost, kolaborativní robotika), tak kognitivní/sociální interakci - jak navrhnout roboty a jejich chování tak, aby bylo pro lidi přijatelné a přirozené.

Osnovy přednášek:

1. Humanoid robots - motivation and history.
2. Humanoids - Design, Forward kinematics, Closed-form inverse kinematics.
3. Humanoids - Differential Kinematics, Inverse diff. kinematics, Singularities, Manipulability, Gaze control.
4. Live demos.
5. Multi-modal sensing and calibration.
6. Grasping.
7. Walking and balancing.
8. Human-robot interaction: introduction, physical and social interaction.
9. Physical interaction I: Legislation and standards. Speed and separation monitoring.
10. Physical interaction II: Human injury. Impact modeling. Power and force limiting.
11. Social interaction I.
12. Social interaction II.
13. Reactive motion control and planning for human-populated environments.
14. Embodied AI, baby humanoids, learning brain-like robot body models.

Osnovy cvičení:

Studenti budou pracovat na řešení zadaných projektů.

Literatura:

Nenchev, D. N., Konno, A., & Tsujita, T. (2018). Humanoid robots: Modeling and control. Butterworth-Heinemann. Dostupná coby e-kniha přes knihovnu ČVUT. Volitelná literatura Goswami, A., & Vadakkepat, P. (Eds.). (2019). Humanoid robotics: A reference. Springer. Bartneck, C., Belpaeme, T., Eyssel, F., Kanda, T., Keijsers, M., & Šabanović, S. (2020). Human-robot interaction: An introduction. Cambridge University Press.

Požadavky:

Orientace v programovacím jazyce Python. Doporučená znalost základů kinematiky robotů.

Klíčová slova:

Humanoidní roboti, interakce člověka s robotem

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
MEKYR_2021 Před zařazením do oboru PV 2


Stránka vytvořena 29.3.2024 09:50:14, semestry: Z,L/2023-4, Z/2024-5, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)