Popis předmětu - BE3M33HRO
Přehled studia |
Přehled oborů |
Všechny skupiny předmětů |
Všechny předměty |
Seznam rolí |
Vysvětlivky
Návod
| BE3M33HRO | Humanoidní roboti | ||
|---|---|---|---|
| Role: | PV | Rozsah výuky: | 2P+2C |
| Katedra: | 13133 | Jazyk výuky: | EN |
| Garanti: | Hoffmann M. | Zakončení: | Z,ZK |
| Přednášející: | Hoffmann M. | Kreditů: | 6 |
| Cvičící: | Hoffmann M., Khoury J., Patni S., Rozlivek J., Rustler L. | Semestr: | L |
Webová stránka:
https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/hro/startAnotace:
Předmět se zaměřuje na “robotiku orientovanou na člověka”: humanoidní roboty a interakci člověka s robotem. Motivací je vize robotů jako asistentů či společníků v domácnostech. Kurz uvádí do technologie humanoidních robotů se specifickými výzvami a příležitostmi: (i) design, přímá a inverzní kinematika, (ii) vnímání více smysly - zrak, hmat, sluch, propriocepce, inerciální senzory, apod., (iii) chůze a udržení rovnováhy, (iv) uchopování. Druhá část předmětu se soustředí na interakci člověka s robotem (human-robot interaction, HRI), což zahrnuje jak fyzickou interakci (bezpečnost, kolaborativní robotika), tak kognitivní/sociální interakci - jak navrhnout roboty a jejich chování tak, aby bylo pro lidi přijatelné a přirozené.Osnovy přednášek:
| 1. | Humanoid robots - motivation and history. | |
| 2. | Humanoids - Design, Forward kinematics, Closed-form inverse kinematics. | |
| 3. | Humanoids - Differential Kinematics, Inverse diff. kinematics, Singularities, Manipulability, Gaze control. | |
| 4. | Live demos. | |
| 5. | Multi-modal sensing and calibration. | |
| 6. | Grasping. | |
| 7. | Walking and balancing. | |
| 8. | Human-robot interaction: introduction, physical and social interaction. | |
| 9. | Physical interaction I: Legislation and standards. Speed and separation monitoring. | |
| 10. | Physical interaction II: Human injury. Impact modeling. Power and force limiting. | |
| 11. | Social interaction I. | |
| 12. | Social interaction II. | |
| 13. | Reactive motion control and planning for human-populated environments. | |
| 14. | Embodied AI, baby humanoids, learning brain-like robot body models. |
Osnovy cvičení:
Studenti budou pracovat na řešení zadaných projektů.Literatura:
Nenchev, D. N., Konno, A., & Tsujita, T. (2018). Humanoid robots: Modeling and control. Butterworth-Heinemann. Dostupná coby e-kniha přes knihovnu ČVUT. Volitelná literatura Goswami, A., & Vadakkepat, P. (Eds.). (2019). Humanoid robotics: A reference. Springer. Bartneck, C., Belpaeme, T., Eyssel, F., Kanda, T., Keijsers, M., & Šabanović, S. (2020). Human-robot interaction: An introduction. Cambridge University Press.Požadavky:
Orientace v programovacích jazycích C++, Matlab a Python. Znalost kinematiky robotů odpovídající absolvování předmětu B3B33ROB1.Klíčová slova:
Humanoidní roboti, interakce člověka s robotemPředmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
| Plán | Obor | Role | Dop. semestr |
| MEKYR_2021 | Před zařazením do oboru | PV | 2 |
| Stránka vytvořena 29.5.2023 17:50:00, semestry: Z/2023-4, L/2022-3, Z/2024-5, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů | Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336) |